XMLサイトマップは検索エンジン向け、HTMLサイトマップ（構成図）は人間向けのサイトマップです。
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XMLサイトマップとは？
XMLサイトマップは、検索エンジンが送り込む巡回用ロボット（クローラー）に、サイトの情報を伝えるためのものです。
XMLサイトマップにより、ページや画像・動画ファイルなどのサイト情報を効率的に伝えられるため、SEO対策に有効とされます。
なおGoogleセントラルでは、サイトマップの必要性について、次のように記載しています。
サイトマップが必要なケース
- サイトのサイズが非常に大きい
- サイトにどこからもリンクされていない、または適切にリンクされていないコンテンツ ページのアーカイブが大量にある
- サイトが新しく、外部からのリンクが少ない
- サイトに動画や画像などのリッチメディア コンテンツが多数含まれている、またはサイトが Google ニュースに表示されている。
サイトマップが不要なケース
Google検索セントラル「サイトマップについて」https://developers.google.com/search/docs/crawling-indexing/sitemaps/overview?hl=ja
- サイトのサイズが小さい（ページ数がおよそ 500 ページ以下）
- サイトはサイト内で完全にリンクされている
- 検索結果に表示させたいメディア ファイル（動画、画像）やニュースページが多くない
サイト公開時にXMLサイトマップがあったほうが無難です。ただし、「WordPress、Wix、Blogger などの CMS を使用している場合は、CMS によって検索エンジンが利用できるサイトマップがすでに用意されていることが多く、その場合は何もする必要はありません」
（Google検索セントラル）と記載があり、上記のCMS（コンテンツマネジメントシステム）を利用する場合は、さほど神経をとがらせる必要はないでしょう。
HTMLサイトマップ（サイト構成図）とは？
HTMLサイトマップ（サイト構成図）は、人間が一目見てサイト全体の構造がわかるものです。
ウェブサイトによっては、フッター（ページの下部）に記述したり、サイトマップのページを設けたりしています。
なお、サイトの制作段階で使われる「サイトマップ」はサイト構成図のことで、トップページから階層順に表現されるものです。ビジュアルとしてはツリー状に表現したり、Excelの表で示したりとさまざまです。
